フライトコントローラーについての独断

フライトコントローラーについてのメモ書き
独断と偏見です。

フライトコントローラー、FCは数種類あるらしい。
大きく分けると、CPUにATMegaを使ったものと、
ARMのST32Fシリーズを使ったものに大別できる。
ARMは32bitに対し、ATMegaは8bitなので、
一般的にはARMが高性能。ファームウエアがへたれなら逆転もある。

ファームウエアがオープンなもの、そうでないものがあるらしい。

レース用に小型軽量化したもの、高性能もしくは安定性を重視したものがある。
初心者向けの使いやすさ重視もあるらしい。

このような分類から、選ぶことになるらしい。

ドローン用モーターの実験２

さて、１つ疑問が出てきた。
マルチコプターは、複数のモーターが回転するわけだが、
モーターの個体差をどうやって吸収しているのだろうと思った。
いろいろ調べていたら、ECSは（以前の写真に写っている黄色いやつ）初期設定が可能らしい。

http://www.geocities.jp/kkshrimp/guide/HW6A_Pro.pdf
これとか。

これを読むと、まず設定モードに入るためには、スロットルを最大にした状態で、
電源を入れるとのこと。あとは、モーターから聞こえるビープ音を頼りにするらしい。
私の入手したECSは中華製でうえのPDFの物とは違うが、
チャルメラのようなビープ音はしていたので、もしやと思い、
ビープ音を聞いてみることにした。
すると、PDFどおりに鳴っているではないか。
本当にこの音を頼りに設定するとなれば、慣れが必要なようだが、
一つ理解が進んだことになる。

さて、今日は11月11日。華の国では独身の日と言うらしい。
ちょいと便乗してこようか。


追記
複数のESCを同時にキャリブレーションするハブを売っている。
でも、これくらい作れるのではないのか。

う～ん、プロペラのバランスも必要か。

ドローン用モーターの実験

こんな物を作ってみた。
ただ、モーターの取り付けねじ穴が菱形配置（1.6mm,1.9mm）だったのには驚いた。
で、プロペラをつけて11V程度を印加してみると、電源装置のGSV300の電流計が10A近くを指していた。

それから、相当な風が発生します。机を利用してしっかり固定しておく必要があります。
同様の実験をされる場合は怪我をしないように。

ドローン用ブラシレスモーター

息子がドローンを使った研究をしているようなので、興味本位で買ってみた。
4個で3千円弱。
電源用ケーブルが3本出ているだけ。まあ、3相ACモーターみたいな物か。

で、電源電圧は5Vらしいが・・・・

とりあえず、抵抗値を計ってみた。　　　0.55オーム！！！

まだリチウムポリマー電池の知識がないので電池は購入していない。
代わりに、5V 40Aのスイッチング電源注文しておいたが、下手すりゃ、燃えるな。

手持ちの電源装置GSV3000を5Vに設定して、ちょんちょんと印加してみた。
モーターは半回転ほどします。GSV3000の電流計もびんびんと動きます。
今まで、動いているのを見たこと無かったのに。

もっと情報収集しなければ。

追記
どうも、モーターに印加できる最大電圧はもっと上らしい。
データシートらしき物に12V時というのがある。
実際は、リチウムポリマー電池が1個あたり3.7Vなので、
その倍数で使うことになるのだろう。
また、直流ではなく、サイン波、パルス波で印加するし、
発熱、ワット数の限界も考慮する必要があるのだろう。

追記２
電圧、室内・おもちゃ用1S 3.7V、
入門用2S～3S　7.4V～11.1V、
競技用・業務用は4Sや5Sがあるようだ。
ちなみに、4Sとは、リチウムポリマー電池が直列に4セルつながっていること。

私の入手したモーターは、入門用か。

追記３
ECSも入手できた。サーボテスターも入手した。とりあえずつないで、回転時の電流を計ってみた。
およそ、0.7A。テスターは、日置DT4282です。

追記４
モーターの軸は、5mmが多いようです。というか、それ以外はあるのかな。